制御・システム論（大学院）
講義時間：月曜日 13:00~14:40
講義内容：（英語で行います。）
１．序論 −制御工学の進歩−
２．動的システムの基礎理論
２．１ システム方程式（諸表現形態，Jordan form）
２．２ 可制御性，可観測性
２．３ 正準分解（可制御分解，可観測分解．．．）
２．４ 実現問題（１入出力系，多入出力系）
２．５ 安定性（Liapunovの方法，Popovの方法）
３．動的システムの最適化の基礎
３．１ 最適化問題の定式化
３．２ Kuhn -Tuckerの定理（定理と略証，shadow price）
３．３ 最大原理（定理と略証，最短時間制御）
以上は基礎であるので相談しながら適宜省略
４．動的システムの最適制御
４．１ 最適レギュレータ（復習，最適レギュレータの性質）
４．２ 状態変数オブザーバ
４．３ Riccati方程式の数値解法
４．４ 非線形最適制御問題の数値解法
４．５ 最適サーボ系
（最適ロバストサーボ系，２自由度最適ロバストサーボ系．．．）
５．離散時間系の制御
５．１ 離散時間系表現とパルス伝達関数
５．２ 有限整定レギュレータ
５．３ ディジタル最適制御とＬＴＲ
５．４ ディジタル制御特有の諸問題と解決法
（演算時間の補償，制御器の語長，センサ精度，零位相トラッキング．．）
６．ロバスト制御
６．１ モデルのあいまいさへの対処
６．２ スライディングモード
６．３ 外乱オブザーバ
６．４ ２自由度制御
６．５ Ｈ∞最適制御 −現代的周波数応答法−
（Ｈ∞ノルム，諸問題への適用，Ｈ２との関係，μ，応用例．．．）
７．動的システムの状態推定，同定法
７．１ 問題の意味
７．２ システム同定
７．３ Wiener / Kalman filters
（連続形，離散形，Bayes推定．．．）